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통신 프로토콜: I2C, SPI

I2C와 SPI는 근거리에서 소자와 소자 사이의 통신을 위한 통신 프로토콜이다. 두 방식은 Master와 Slave간의 다중 통신이 가능한데 통신 방식의 약간의 차이가 있다. I2C (Inter-Integrated Circuit) 소자와 소자 사이 통신을 위해 두 가닥의 선을 연결 SDA: 데이터 선 SCL: 클럭 신호 전송 선 클럭 신호에 맞춰 데이터를 전송함 전송 데이터의 첫번째 바이트에는 주소 정보가 있음 Master - Slave 간의 통신 Master는 MCU, Slave는 센서, 메모리 등의 소자 Master와 Slave의 로직(전압) 레벨이 같아야함 레벨 컨버터로 전압 레벨 같게 해줄 수 있음 최대 127개까지 슬레이브로 연결 가능 아두이노에서는 두 선으로 통신한다 해서 TWI(Two Wir..

[Drone Firmware using STM32CubeIDE] 0-1. FC Specification

드론에 사용할 FC(Flight Controller)의 스펙을 간략히 소개한다. 가로 세로 길이 약 3.6cm로 500원 동전보다 조금 큰 사이즈다. FC에 장착된 내장 부품, 커넥터들에 대한 설명이다. 내장 부품 STM32F405RGT6 Main MCU 64LQFP 32bit 168MHz Max Clock Speed signle-precision FPU BNO080 9DOF Sensor 3축 자이로 + 3축 가속도 + 3축 자기장 = 9축 센서 Cortex-M0 내장 자체 3축 회전량 계산 및 쿼터니언 출력 --> Main MCU의 부담을 덜어줌 use SPI Inteface 각도 제어에 사용 ICM-20602 6DOF Sensor 3축 자이로 + 3축 가속도 = 6축 센서 use SPI Interfa..

OpenCV 차선인식 - Lane Detection

OpenCV를 이용한 차선인식의 과정은 다음과 같이 진행된다. 1. ROI 선정 2. Gray Scale 변환 3. Blurring 처리 4. Canny edge 추출 5. Hough Line Transform 0. 동영상 불러오기 OpenCV에서 동영상은 원본 동영상에서 아주 짧은 시간의 간격으로 이미지를 캡쳐하여 캡쳐한 이미지를 연속적으로 보여주는 방식으로 동영상을 볼 수 있다. 따라서 python OpneCV에서 동영상을 불러와 재생하는 코드는 다음과 같다. import cv2 as cv cap = cv.VideoCapture("VideoName.mp4") # 동영상 파일 이름.확장자 입력 if cap.isOpened() == False: print("Fail to Open") exit(1) whi..