TCP 기반 제어시스템/Robot Arm Control

[Term Project: Robot Arm Control using TCP/IP] 4. MCU와 PC간의 TCP/IP 통신 & RAC Protocol

로봇 팔을 제어하는 MCU와 PC가 TCP/IP 통신으로 연결되어 있으며, MCU가 Server, PC가 Client로 통신한다. MCU를 Server로 지정한 이유는 여러 유저가 로봇 팔을 제어하기 위해서다. 로봇 팔을 조작하고 싶은 유저는 개인 PC에서 MCU의 Server에 접속하여 로봇 팔을 제어할 수 있다. Client인 PC가 로봇 팔 제어 신호를 Server에 보내면 MCU는 그 신호에 따라 정해진 동작을 수행한다. 통신에 사용된 ChattingClient 프로그램은 Server의 IP주소로 Client가 접속할 수 있는 프로그램이다. MFC로 제작되었으며, 차동혁 교수님께서 제공한 프로그램이다. TCP/IP: Robot Arm Control Protocol 정의 PC(Client)에서 MC..

[Term Project: Robot Arm Control using TCP/IP] 3. 부품 조립 및 회로 구성

이제 로봇 팔 몸체를 조립해야 한다. (사실 이 부분이 제일 시간이 많이 갔다..) 사실 조립 과정을 하나하나 짚어가며 포스팅 하려 했지만, 그렇기 하기엔 다두이노에서 조립 설명서를 유료로 제공하기 때문에.. 조립 과정 전체를 공개하기엔 조심스러워서 일부만 올리겠다! 1. Assemble 먼저 각 파트별로 조립을 하고, 팔이 조립된 사진이다. 서보 모터에 PWM 신호를 넣어보며 서보 중립을 맞춰논 상태에서 가동 범위가 충분히 나오게끔 조립해야한다. 서보가 이동하고자 하는 각도만큼 회전해야 하는데 기구적인 방해로 회전이 막히게 되면 서보의 기어가 풀릴 수 있다. (그렇게 해서 나는 서보 하나를 고장냈다) UART 디버깅을 통해 서보의 회전 각을 살펴본다. 로봇 관절로 사용할 6개 서보 모터 모두 같은 모델..

[Term Project: Robot Arm Control using TCP/IP] 2. PWM Signal Generation for Servo Motor

Servo Motor에 공급해줄 PWM 신호를 만들어보자. STM32F429ZI의 최대 클락 속도는 MAX. 180MHz. APB1 버스에 연결된 타이머로는 90MHz의 클락이 공급되고, APB2 버스에 연결된 타이머에는 180MHz의 클락이 공급된다. 서보 모터에 공급할 PWM 출력 핀으로 TIM1의 CH1~CH4, TIM2의 CH3,CH4를 사용할 것이다. 사용할 MCU보드인 NUCLEO-F429ZI에서 언급한 타이머의 채널에 해당하는 핀은 다음과 같다. TIM1_CH1: PE9 (CN10 - 4) TIM1_CH2: PE11 (CN10 - 6) TIM1_CH3: PE13 (CN10 - 10) TIM1_CH4: PE14 (CN10 - 28) TIM2_CH3: PB10 (CN10 - 32) TIM2_CH..

[Term Project: Robot Arm Control using TCP/IP] 1. MG996R Servo Motor Specification

MG996R - High Torque Metal Gear Dual Ball Bearing Servo 이번 포스팅에서는 MG996R 서보모터의 데이터시트를 분석하여 MG996R 서보 모터를 구동하는 법을 알아보겠다. MG996R Specifications 구글링하여 얻을 수 있는 MG996R의 데이터시트를 첨부한다. 다른 전자부품의 데이터시트보단 내용이 현저히 부족하지만 기본적인 스펙 정도는 확인할 수 있다. 무게: 55g 사이즈: 40.7 x 19.7 x 42.9 mm 스톨 토크: 9.4 kgf·cm (4.8 V ), 11 kgf·cm (6 V) 동작 속도: 0.17 s/60º (4.8 V), 0.14 s/60º (6 V) 동작 전압: 4.8 V ~ 7.2 V 동작 전류: 500 mA – 900mA (6..

[Term Project: Robot Arm Control using TCP/IP] 0. H/W 구성품 소개

6DOF Robot Arm Project : TCP/IP 통신으로 제어하는 로봇 팔 이번 프로젝트는 TCP/IP를통신으로 6축 로봇 팔을 제어하는 프로젝트로 이번학기 제어용통신 과목의 Term Project겸으로 진행한다. HW 구성품 소개 이번 프로젝트에 사용할 HW 구성품부터 소개한다. 먼저 로봇 팔의 본체의 구성품에 대한 소개다. 부품별로 하나씩 살펴보면 다음과 같다. 위의 구성품은 다두이노 홈페이지에서 구입할 수 있다. 다두이노 (cafe24.com) [RB039] 6축 로봇용 로봇팔, 6WD자동차에 부착이 가능한 로봇팔 상품상세정보 ▶ 제품 상세설명 조타기 모의. 조타기 MG996R 전압 4.8V-7.2V 전류 100mA 토크 13kg.cm. 각도 180 ° 선길이 30cm 기어 소재 메탈 기어..