ROS2 Node 프로그래밍

setup.py

파이썬 파일 ros2 run으로 실행하려면 setup.py 파일에 entry_points 부분에 파일명 추가

'실행 시 사용될 이름 = 패키지 이름.파일 이름:main'

    entry_points={
        'console_scripts': [
            'example_node_1 = basic_topic_pkg.node_example_1:main',
            'example_node_2 = basic_topic_pkg.node_example_2:main',
            'example_node_3 = basic_topic_pkg.node_example_3:main',
            'example_node_4 = basic_topic_pkg.node_example_4:main',
            'example_node_5 = basic_topic_pkg.node_example_5:main',
            'example_node_6 = basic_topic_pkg.node_example_6:main',
            'topic_pub_node = basic_topic_pkg.topic_example_1_publisher:main',
            'topic_sub_node = basic_topic_pkg.topic_example_2_subscriber:main',
            'mimic_node     = basic_topic_pkg.topic_example_4_mimic:main',
        ],
    },

 

Timer

node.create_timer(주기, 콜백 함수 이름)

count = 0

def timer_callback():
	global count
	count += 1
	print(f'==== Hello ROS 2 : {count}====')

 

Spin: Node의 상태를 지속적으로 살핌

rclpy.spin(node)

 

Node Composition: Node의 생성을 객체지향으로 구현

생성자내에서 super().__init__('노드 이름')

class NodeClass(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('node_name')
        self.create_timer(0.2, self.timer_callback)
        self.count = 1
        
    def timer_callback(self):
        self.get_logger().info(f'==== Hello ROS2 : {self.count} ====')
        self.count += 1

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = NodeClass()
    node.get_logger().info('\n==== Create Node ====')
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()
    
if __name__ == '__main__':
    """main function"""
    main()

 

Logger Level: 콘솔 출력 글씨 색

get_logger().<   >();

info: 흰색

warn: 노란색

error, fatal: 빨간색