ROS2 Topic 프로그래밍

Topic 관련 명령어

ros2 topic list

ros2 topic info <토픽명>

Type:
Publisher count:
Subscription count:

ros2 topic echo <토픽명>

ros2 interface show <type>

 

Topic

msg type이 geometry_msgs/msg/Twist인 메시지를 사용

from geometry_msg.msg import Twist

Publisher

create_publisher(msg_type, topic_name, queue_size)

self.twist_publisher = self.create_publisher(Twist, '/turtle1/cmd_vel', 10)

Callback 함수 내에서 msg publish

        msg = Twist()
        
        msg.linear.x = random.random()
        msg.angular.z = random.uniform(-1.0, 1.0)
        self.get_logger().info(
            f'Linear X velocity : {msg.linear.x} / Angular Z velocity : {msg.angular.z}'
        )

        self.twist_publisher.publish(msg)

Subscriber

create_subscription(msg_type, topic_name, callback_function, queue_size)

        self.pose_subscriber = self.create_subscription(
            Pose, 'turtle1/pose', self.sub_callback, queue_size
        )

callback함수는 topic msg를 받을 때 마다 호출되고 msg를 매개변수로 받음

    def sub_callback(self, msg):
        self.get_logger().info(f"""x : {msg.x:.3f} / y : {msg.y:.3f} / z : {msg.theta:.3f}
        linear_velocity : {msg.linear_velocity} / angular_velocity : {msg.angular_velocity }""")

rclpy.spin(Node)로 상태 갱신을 해야함