[Drone Firmware using STM32CubeIDE] 0-1. FC Specification

 

 드론에 사용할 FC(Flight Controller)의 스펙을 간략히 소개한다.

 

< STM32F405 FCC V2.2 >

 가로 세로 길이 약 3.6cm로 500원 동전보다 조금 큰 사이즈다.

 

 FC에 장착된 내장 부품, 커넥터들에 대한 설명이다.

내장 부품

• STM32F405RGT6
  • Main MCU
  • 64LQFP
  • 32bit
  • 168MHz Max Clock Speed
  • signle-precision FPU
• BNO080
  • 9DOF Sensor
  • 3축 자이로 + 3축 가속도 + 3축 자기장 = 9축 센서
  • Cortex-M0 내장
  • 자체 3축 회전량 계산 및 쿼터니언 출력 --> Main MCU의 부담을 덜어줌
  • use SPI Inteface
  • 각도 제어에 사용
• ICM-20602
  • 6DOF Sensor
  • 3축 자이로 + 3축 가속도 = 6축 센서
  • use SPI Interface
  • 출력 주기가 느린 9DOF 센서를 보완하기 위해 사용
  • 각속도 제어에 사용
• LPS22HH
  • Pressure Barometer
  • 기압센서 (기압고도)
  • use SPI Interface
  • 보통 자동비행할 때 쓰임
  • 기압 분해능 성능 우수
• AT24C08
  • EEPROM
  • FC의 뒷면에 장착
  • PID 게인 및 설정 저장
  • I2C Interface
• 전원 표시 및 Debug용 LED
  • GPIO
  • D1 (Red), D2 (Green), D3 (Blue) -> Debug용 LED 
  • D4, D5 (Red) -> 전원 표시 LED (2개가 모두 들어와야 정상 동작) 
• Debug용 Buzzer
  • Passive type -> PWM
  • FC의 뒷면에 장착
  • 주파수 가변으로 다양한 소리 출력
  • Buzzer의 소리로 FC의 상태를 파악 

 

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커넥터

• ST-LINK 다운로드 커넥터
  • 2.54mm 5P, SWDIO 방식 (JTAG 방식아님)
  • 소스코드 펌웨어 다운로드하는 핀.
• FS-iA6B 수신기 커넥터
  • 2.54mm 4P, UART
  • 조종기 수신기를 연결하는 커넥터
• Ublox M8N GPS 커넥터
  • 1.27mm 5P, UART
  • GPS 모듈을 연결하는 커넥터
• PWM 6CH 출력 커넥터
  • 2.54mm 3P x 6
  • PWM 신호가 출력되는 핀
• 3DR Telemetry 커넥터
  • 1.27mm 5P, UART
  • 무선 데이터 송수신기 연결을 위한 커넥터
• Debug용 UART 커넥터
  • 2.54mm 4P, UART
• +5V 전원 (FC구동), +VBAT 배터리 전원 입력(배터리 전압체크 용도) 커넥터
  • 패드형이므로 납땜이 필요함.
  • 납땜시 패턴이 뜯겨나가지 않도록 주의할 것!