[Drone Firmware using STM32CubeIDE] 4-2. FS-i6 Transmitter Setting

 드론의 송신기로 사용할 FS-i6의 초기설정이다.

 이는 생략하려 했으나 최근 FS-i6X 송신기의 구매로 이전에 사용했던 FS-i6 초기설정 과정을 다시 확인할 겸 포스팅을 진행한다. (FS-i6X는 최대 10채널 송신기로 기존의 최대 6채널 송신기인 FS-i6 보다 4채널이 더 많다.) 

 

 초기 설정의 과정은 다음과 같다.

1. 공장 초기화
2. 송신기 - 수신기 연결
3. 스틱 모드 설정
4. Aux 채널 설정
5. Fail-safe 설정
6. Display 확인

 

1. Factory Reset

 먼저 공장 초기화를 진행한다. 공장 초기화 과정은 이전에 연결되어있는 수신기와의 연결을 해제하는 것이다. 송신기를 처음 쓸때는 이 과정을 생략해도 되지만 그래도 한번씩 해주자.

오른쪽 상단의 OK 키를 길게 누르면 MENU 창이 뜨는데 여기서 System setup에 들어간다.

SYSTEM 에서 좌측 중단의 DOWN키로 메뉴의 맨 밑으로 내리면 공장 초기화 Factory reset이 있다. 이를 진행한다.

 

2. FS-i6 ― FS-iA6B Binding

 이제 송신기인 FS-i6와 수신기인 FS-iA6B간의 연결(binding)을 해보겠다.

 먼저  수신기 FS-iA6B에 전원을 제거한 후 맨 오른쪽의 바인드포트에 동봉된 커넥터 선을 꽂는다.

 그 후, 수신기에 전원을 넣은 다음 송신기인 FS-i6 좌측 최하단의 BIND KEY를 누른 채로 전원을 킨다.

 Binding이 되면 송신기의 전원(전압) 표시가 뜬다.

 

3. Sticks Mode

 스틱 모드 설정이다. 조종기의 스틱은 각각 상하 및 좌우로 총 4채널로 구성된다. 이 각각의 4채널을 어떤 채널 번호로 할당할지를 정하는 것이 스틱 모드 설정이다. System setup에서 Sticks mode로 들어간다. Default로 Mode2로 설정되어있다. 각각의 채널 번호를 확인하고 이 설정을 그대로 사용한다.

 

4. Aux. channels

 FS-i6는 최대 iBus 프로토콜로 최대 6채널까지 송신이 가능하다. 조종기의 스틱으로 4채널을 사용하였고, 나머지 두 채널은 Aux 채널 설정으로 설정한다.

 이번에는 System setup이 아닌 Functions setup으로 들어간다. Functions setup에서 Aux. channels로 들어간다.

 Aux. channels에선 스틱 정보를 담은 4채널(ch1~ch4)을 제외한 채널5와 채널6에 대한 설정을 할 수 있다. 채널5와 6을 각각 스위치 A(SwA), 스위치 C(SwC)로 설정한다.

 Aux. channels 설정까지 완료 한 후 FS-i6 송신기에 설정된 채널 정보는 다음과 같다.

 

5. Fail-safe

 Fail-safe 설정이다. Fail-safe란, 뒤에서도 설명하겠지만 송신기와 수신기의 연결이 끊겼을 때를 대비한 안전장치이다. FS-iA6B 수신기의 특성 상 송신기와의 연결이 끊겼을 때 iBus 메시지를 그만 받는 동작이 아닌 마지막에 수신된 값을 계속 받아오게 된다. 따라서 동작이 멈추지 않고 마지막에 송신된 동작이 그대로 제어에 반영된다. 만약 Fail-safe 기능을 설정하지 않으면 사고가 날 위험이 크다. 따라서 Fail-safe는 아주 중요한 안전장치이다. 

 Fail-safe는 System setup -> Rx Setup -> Failsafe 에서 설정한다.

 Channel6번을 Failsafe On 시키고 Failsafe 설정값을 -100%로 설정한다. 

 

6. Display

 채널값이 잘 설정된지를 확인하려면 Functions setup -> Display에 들어가서 확인하면 된다. 

 Ch3의 스틱 값과 Ch5의 스위치A 값이 정상적으로 출력되고 있다.